专利摘要显现，延时多路直线平夹自习惯机器人手指设备，归于机器人手技术领域，包含基座、两个指段、电机、连杆组织、带轮组织、齿轮组织、滑槽、滚轮、两个簧件和限位块。该设备完成了机器人手指结尾轨道直线平行夹持和自习惯抓取的复合抓取形式。该设备夹持物体时，第二指段结尾从始至终坚持直线的运动轨道，合适在作业台面抓取不一样的尺度物体；该设备也能自习惯抓取物体，在榜首指段触摸物体中止运动后，第二指段绕远关节轴滚动，习惯物体形状进行包络抓取，合适抓取不一样的形状、尺度的物体；该设备使用一个电机驱动两个指段，抓取规模大，无需杂乱传感与操控，简单操控；该设备结构严密相连、成本低，适用于各种需求抓取的机器人上。